Белорусский археолог и историк Ткачёв сообщает, что укреплённое поселение при впадении р. Еменки в оз. Невель возникло ещё в конце 14 — середине 15 вв.
Разные авторы приводят такие даты рождения города: 1560 г., 1541 г., 1530 г., 1503 г. Н. И. Зорин, краевед 20 века, сообщает, что Иван Грозный построил Велиж, Заволочье, Себеж и г. Поповичи на Невле, и считает, что последний из перечисленных и есть современный г. Невель, т. к. часть местности на востоке города ещё в 20 в. называлась Поповкой. В доказательство он приводит завещание царя: «да сына же своего Ивана благословляю городы, что есми поставил, с Божею волею, на Литовском рубеже: г. Велиж, г. Заволочье, г. Себеж, г. Поповичи на Невле и волость поповсую всю…».
Как произошло название города Невеля? Существует несколько версий происхождения названия города. Одно из них предполагает, что название произошло от финского корня «нев», обозначающего море, воду; от этого корня происходит, например, Нева, невод и проч.; это вполне подтверждается и самим местоположением Невеля при озере.
Другие толкования его названия сводятся либо к тому, что в город ссылали заключенных или невольников, либо к тому, что были два города: Велиж — большой, великий город, а Невель — маленький, невеликий.